现在也许无从考证，相当长的一段时期里，中国人似乎并没认真区分内衣和外衣。就算到已有明确说法的汉代，也是将内衣称作“亵衣”，一种不好启齿的态度可见一斑，似乎公开地提及内衣就是一种轻薄，一种不庄重，有违礼法。现在看到商场里花枝招展的内衣专柜，以前女士们还不好意思公开去买的时代一去不复还，大街上也可轻易看到巨幅的内衣广告风情万种。但是，即便现在标准几百上千的性感内衣如何精致考究，却远不及古代美女的内衣体贴，更不能代表那种手工内衣所有的韵味和情趣。抱腹：汉代美女的内衣，也称“袍腹”。抱腹如果不用细带子，而用“钩肩”及裆，就成了“心衣”。既为抱腹，当然没有后片，露出整个美背，只是一般人看不到而已。抱腹上用各色丝线绣出以爱情为主题的花纹图案，很少用素色来做内衣。两当：由北方游牧民族传入中原，与“抱腹”和“心衣”的区别在于有后片，既可当胸又可当背，所以叫两当。材质也多为织锦，内有衬棉。诃子：从唐代开始，内衣取掉了肩带，因为那时的女子流行穿“半露胸式裙装”。她们袒露上胸及后背，外披透明罗纱，内衣若隐若现，很有些当代美女着装的风范。抹胸：“上可覆乳下可遮肚”，因此又叫“抹肚”。寻常百姓家多用土布制成，而有钱人家则用丝绸等材料，并绣上各种图案。合欢襟：由后向前系（束），在胸前用一排扣子或绳带系束。跟欧美以前盛行的胸衣相反。主腰：与背心相似。开襟，两襟各有三条带子，肩部有裆，裆上有带，腰侧还各有系带，穿戴之后有塑身收腰的效果，女性曲线已有所凸现。肚兜：这是现代人最熟悉的古代女性内衣，一般做成菱形，上端用带套在脖颈上，腰部用两条带子束在背后，下在遮过肚脐。红肚兜是旧时常用的定情之物。小马甲：流行于20世纪二三十年代，通常用对襟，襟上有扣子，穿上后将胸腰裹紧。也是现代胸罩的前身。
